1348. aastal esmamainitud Kiiu mõis (saksa k Kida, ka Kyda) kuulus 16. sajandil Fabian von Tiesenhausenile, kes lasi sajandi alguses sinna ehitada teadaolevalt Eesti alade väikseima vasall-linnuse ehk kindlustatud eluhoone.

Varasematel aegadel Mungatornina tuntud ümarast tornlinnusest on meieni algupärasena säilinud kolm alumist korrust. Tornlinnuse teine korrus oli elukorrus, seal paiknes nii kamin kui ka voodinišš. Kaks kõrgemat korrust olid kaitsekorrused. 1973. aasta restaureerimistööde ajal lisati neile (arvatav) neljas kaitsekorrus, millele viitas säilinud müüritrepp. Taastati ka kolmanda korruse väline puidust kaitsekäik (urdaaz). Kaasajal töötab tornlinnuses kohvik.

Alates 1581. aastast kuulus Kiiu mõis Kolga mõisa omanikele, kelleks algul olid Pontus de la Gardie’d, alates 1658. aastast kuni 1919. aasta võõrandamiseni aga von Stenbockid. 18. sajandi lõpul püstitati mõisa lihtne ühekorruseline kivist mõisahoone. 20. sajandi algul ehitati hoone ümber lopsakas juugendstiilis. Hoone fassaadile lisati toona voluutviiluga pealeehitus; samuti püstitati haritorn ning ette pandi väikeste ruutudega aknad.

Peahoone ja keskaegse tornlinnuse läheduses asus ka hulk kõrvalhooneid. Ajalooliselt Tallinn-Narva maanteelt suundus mõisa 600 meetri pikkune alleena kujundatud sihitee, mis viis otse mõisahoone keskteljele.

Nõukogude ajal toimis mõisahoone kolhoosikontorina. Praegu asub seal Kuusalu vallavalitsus. Hoone on säilinud veidi lihtsustatud kujul — kadunud on haritorn ning hulk fassaadikaunistusi. Kõrvalhoonetest on alles vaid üksikud ning needki on ümber ehitatud. 20. sajandi teisel poolel on mõisaümbrus muutunud arvukate uusehitiste lisamisega suureks maa-asulaks.

Muutunud on ka teedevõrk - kaasaegne pea noolsirge Tallinn-Narva maantee asetseb ajaloolisest teest 700 meetri jagu lõuna pool. Maantee kulgeb pea vahetult mõisa peahoone tagant, jättes osa mõisapargi puid teisele poole teed.

Ajaloolise jaotuse järgi Harjumaale Kuusalu kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Harjumaale Kuusalu valla territooriumile.