Vana-Nursi mõis (saksa k Alt-Nursie) loodi 1688. aastal, mil ta eraldati Rõuge mõisast. 18. sajandil kuulus mõis von Freymannidele, alates 1861. aastast aga von Herzbergidele. Alates 1892. aastast kuni 1919. aasta võõrandamiseni oli mõis Oskar von Wahli omanduses.

Von Hezbergide omandusajal 1860tel aastatel ehitati mõisa esinduslik neorenessanss-stiilis peahoone. Hoone on osalt ühe-, osalt aga kahekorruseline. Välisfassaadid on kaunistatud arvukate pilastrite ja kolmnurkfrontoonidega. Mõisas oli ka arvukalt kõrvalhooneid.

Teise maailmasõja järgselt oli mõisakompleks nõukogude raketibaasi käsutuses. Peahoone säilis (vähemalt väliskujul), kuid hulk kõrvalhooneid hävis ja lammutati. Samuti püstitati mõisakompleksi ja vahetusse lähedusse mitmeid uusi ehitisi. Kaasajal on mõisakompleks tühi ja kasutamata.

Ajalooliselt Võru-Valga maanteelt viis mõisasüdamesse paarisaja meetri pikkune sirge sihitee. Kaasaegne tee on sihitee hargnemiskohas õgvendatud mõned sajad meetrid loode poole, mistõttu mõisa sissesõidutee ei ole kergelt leitav (nõukogude sõjaväeobjekti asukoht tuli hoida saladuses).

Ajaloolise jaotuse järgi Võrumaale Rõuge kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Võrumaale Rõuge valla territooriumile.